camisole は、脇や肩回りが大きく開いていて細い肩紐が特徴のインナーウェアでした。
元々は下着やコルセットを隠すための下着でしたが、現在はファッションアイテムとしても使われています。

「camisole」を使用したイメージです（すべての画像から一部がランダムで表示されます）

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大きな違いは、丈の長さと形状です。
スリップは、胸元から膝くらいの長さがあるワンピース型のインナーウェアで、洋服のすべりを良くしたり透けを防いだりする機能があります。
キャミソールは、胸元から腰くらいの長さがあるトップス型インナーウェアです。